Se formó durante la erupción del Volcán de La Corona, hace aproximadamente 4000 años, cuando las lavas muy fluidas descendieron por debajo de lavas más compactas creando una gran cavidad alargada. El tubo tiene una longitud total de siete kilómetros desde el volcán de la Corona hasta la costa, prologándose su recorrido bajo el suelo marino en el conocido como Túnel de la Atlántida.

La cueva fue utilizada por la población local para refugiarse de los ataques de corsarios berberiscos que periódicamente asolaban la isla.

En el año 1964 se realizaron intervenciones de iluminación en el interior de la gruta para que pudiera ser visitada. Desde entonces forma parte de la red de Centros de Arte, Cultura y Turismo pertenecientes al Cabildo de Lanzarote. En su interior cuenta con un auditorio y rincones denominados comola sala de las estetas, la garganta de la muerte o la puerta mora. También se puede encontrar estafilitos.

En la cueva se encuentra ubicado además el núcleo principal de la estación geodinámica de Lanzarote